星に願いをかける前に寝る

移動命令
移動命令とはロボットを指定した位置へ移動させる命令です。主に、

直線補間（始点と終点の2点を指定しておき、始点と終点を結ぶ直線上を動く動作）
円弧補間（中心位置、回転方向、終点の3点を指定しておき、コンパスの要領で円弧を描くように周回する動作）
といった動きを指定することが可能です。

速度命令
ロボットが移動する速度に関する命令です。分速（mm/分）や倍速（%）、加減速時間を指定する命令などがあります。加減速時間などを調整することで、1製品あたりの製造工程にかかる時間（タクトタイム）やワークの停止位置精度を最適化することが可能です。

入出力命令
入出力命令はサーバなどの外部機器とロボットがデータ通信を行うための命令です。入出力命令を駆使することで、ネットワーク接続やBluetoothなどのデータ通信を行うことが可能になるので、工場機器をネットワークで繋ぐ「スマートファクトリー」の施策を推進している工場では特に活躍する命令です。

繰り返し処理命令
繰り返し命令は任意の動作などを一定時間もしくは一定回数繰り返させるための命令です。

分岐・ジャンプ命令
分岐・ジャンプ命令は特定の条件に応じて次の動作を変えるための命令です。たとえば検品作業時に優良品か不良品かによって作業内容を変えたい場合などに活用します。

演算命令
コンピュータプログラミングと同様に、ロボットプログラミングにおいても、四則演算や三角関数などの演算命令が活用されています。このほかに、ロボット特有の演算命令として、ワークの位置データを演算する命令なども用意されています。

その他
ロボットメーカーによっては、塗装やハンドリングなどの専門作業にも対応できるオプション命令を用意している場合もあります。

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