星に願いをかける前に寝る

電圧は速度に影響して、電流はトルクに影響している。

ステッピングモーターのモーメント角特性はある特定な電流電圧でテストするデータだ、電流電圧が変化が起こるときに、モーメント角特性も相応な変化が起こる。

相対的に言えば、同じな電流の場合で、電圧はステッピングモーターの速度により多く影響する。例えば、あるモータはDC24Vにあってアイドルでは最高が2100回が回転できる；DC48Vにあってアイドルでは最高が3200回に達する。同じな電圧の場合で、電流を調整することにはステッピングモーターの影響がより際立っている。

電流はトルクに影響して、電圧は速度に影響するというだけ正しくない。どんなに電流か電圧の変化でもステッピングモーターのモーメント角特性が改変している。すなわち、電圧を改変するのはステッピングモーターのトルクに改変されて、電流を改変するのはステッピングモーターの高速な性能の変化が起こる。

以下の内容には気をつけるべきだ：
第一、電圧を高めるあるいは電流を増大することはステッピングモーターに発熱をさせる。ステッピングモーターの温度が高すぎたら熱消磁が生じるので、一定な残量なモータ規格を選択するできるだけ；

第二、モータのトルクが充分な場合で、電流の設置は定格電より小さい位置を調整するできるだけ、ステッピングモーターとドライバの使用寿命を延ばすことができる；

第三、1つの定格電圧は80Vのドライバに私達が70Vぐらいで使うできるだけ。定格電圧はAC18-80Vにあるが、民間用電気と工業用電気が一定な電圧波動範囲が存在して、機械で通電とアブリの瞬間にピーク値の電流電圧がハイになるので、少しの残量を残すことは大いに修理率を下げる。


出典：　ドライバの駆動電圧と設置電流はステッピングモーターの性能にどれらの影響があるか?  

脱調は正直、やってみないと分からないところがあります。
この速さで脱調するから、制限7割位にしておこうとか、各思惑で決めます。

脱調ならば、機械に付けているポジションセンサー等で、検知できることもあります。
嫌なのは、減速時に起きやすい 位置ずれ でしょう。

脱調はローターがステーターに置いてけぼりを食う事で起こります。　　（エンコーダー付ステッピングモータ）
逆に位置ずれは、停止が急すぎてローターが前に行き過ぎてしまう場合に多発します。

前述したように、ステーターの磁力にローターが引っ付いて回っています。
なので、追い越した場合脱調しようにも、ローターは慣性力を伴って回っているので、今引っ付いているローターの、先ステップに引っ付きなおしてしまいます。

そのまま指令通り回りましたよ～っという顔をして、位置ずれを起こしているのです。（この辺りは調べずに経験的に書いています。）

そうすると、時計モーターで３０秒の位置に起動させたのに、３２秒の場所に止まっていたりして、せっかくのステッピングモーターが台無しになってしまいます。

この手の位置ずれは、時々起こる事が多いので、皆さん原点復帰を毎回かけたりするのですが、減速を緩やかにする事で解決できる事も多々ありますので、一度試してみる価値はあるでしょう。