星に願いをかける前に寝る

サーボモータはエンコーダを備え、フィードバック制御で速度／位置／トルクを制御できる点が大きな特徴です。たとえば位置制御ならば、ある点にピタリと停止。速度も毎分数千回転という高速域まで一気に加速したり、逆に減速したりすることも可能です。トルクについては、負荷が急に変化しても、常に一定の力が出せるように電流値をコントロールできます。最近は、サーボのゲイン（感度）や制振制御まで自動で設定してくれるサーボシステムもあります。


また産業用途に用いられるため、連続的な繰り返し動作や、頻繁な起動／停止を繰り返しても、容易には壊れない堅牢性を備えています。サーボモータ／サーボドライバの選定には、適切なワークロードで、繰り返しのサイクルタイムなどを考慮しながら、容量にあった製品を選ぶことがポイントです。オムロンでは、目的・仕様別に選定できる無償ツールを用意しています。こうしたツールを利用してみるとよいでしょう。


1台のサーボコントローラで複数のサーボモータを制御することもできます。XYテーブルにサーボモータを取り付け、2軸を同時に制御して複雑な絵や文字を描くデモンストレーションを見たことがあるかもしれません。直交した2軸に対して同期制御を行い、合成軌跡が直線あるいは円弧を描くように補間しながら移動させます。また、カムのような複雑な動作も行えます。最近のコントローラはフィールドバス経由（EtherCAT、CC-Link IE、MECHATROLINK-IIなど）で、256軸のサーボモータを配下にして完全同期制御が可能です。

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